Kurzbeschreibung

Ein langfristiges Ziel auf dem Gebiet der Robotik ist es Systeme zu befähigen, anhand der Analyse ihres sensorischen Inputs über die Verwendung ihrer exklusiven Betriebsmittel zu entscheiden. Die Proto-Objekte bilden die Grundlage für die Extraktion der verhaltensrelevanten visuellen Merkmale. Der nächste Schritt beim schrittweisen Aufbau des Systems ist die Bewertung dieser Merkmale. Voraussetzung für diese Bewertung ist die Fähigkeit, prädiktive Modelle zu erstellen und die Gültigkeit von Vorhersagen oder Hypothesen zu analysieren. Diese Analyse enthält sowohl

• die aktive Überprüfung der Vorhersagegültigkeit durch die Ausführung geeigneter Testaktionen und
• Ableitung der Gründe, warum die Vorhersage nicht gültig ist, wie z.B. im Falle des Vorhandenseins eines verdeckten Objekts.

Da die Interaktion mit einem Menschen eine der wichtigsten Quellen für die Entwicklung oder ein Designziel eines Robotersystems ist, nehmen wir diesen Prozess als das Hauptanwendungsziel für den allgemeinen Rahmen der Hypothesenbildung und -prüfung. Dennoch ist sie auch die architektonische Grundlage für viele andere Verhaltensweisen wie z.B. das Greifen. Im Falle der Erkennung von Personen kann die aktive Prüfung anhand von Verhaltensweisen wie Winken oder vokaler Begrüßung erfolgen, die eine Reaktion des Partners erwarten. Das Konzept der Persistenz wird hinsichtlich der triadischen Interaktion zwischen Mensch, Roboter und einem Objekt unumgänglich, sofern der Roboter seinen Blick zwischen Mensch und Objekt umschalten muss, wenn sie sich nicht im selben Blickfeld befinden. Dieses Projekt konzentriert sich dabei eher auf die verhaltensrelevante Analyse kleiner Mengen von sich dynamisch verändernden Daten als auf die Darstellung einer komplexen Szene.

An der HTW ist das Anwendungsszenario ein mobiler, interaktiver Museumsführer innerhalb der Technischen Sammlungen Dresden.

Forschungsplattform Scitos A5

Für die praktische Umsetzung und Auswertung der Forschungsergebnisse wird an der HTW der Roboter August der Smarte eingesetzt. Parallel dazu sollen alle entwickelten Methoden und Algorithmen auf dem von Honda entwickelten humanoiden Roboter ASIMO implementiert und getestet werden.