Datensatz htwddKogRob-TSDChangesSim für Localization und Lifelong Mapping

Dieser Datensatz bietet Logdateien, die in einer sich verändernden Innenumgebung mit 18 dynamischen Hindernissen aufgenommen wurden. Die Veränderungen von der ursprünglichen Karte zur simulierten Welt sind in der Abbildung hervorgehoben. Die gesamte gefahrene Strecke in diesem Datensatz beträgt 179,8 km

Hinweise zur Verwendung

In den Zip-Archiven befinden sich ascii-Dateien, welche die Logfiles der Roboterbeobachtungen und Roboterposen enthalten. Da dieser Datensatz in einer simulierten Umgebung aufgezeichnet wurde, enthält das Logfile sowohl eine veränderte Ausgangsposition als auch eine Ground-Truth-Pose. Weitere Informationen finden Sie im Header des Logfiles. Um das Parsen der Dateien zu vereinfachen, können Sie diese beiden Java-Snippets verwenden:

Laser Range Measurements:
        <sub>List<Double> ranges = new ArrayList<>(numOfLaserRays);
        List<Error> errors = new ArrayList<>(numOfLaserRays);

        String s = line.substring(4);
        String delimiter = "()";
        StringTokenizer tokenizer = new StringTokenizer(s, delimiter);
        
        while(tokenizer.hasMoreElements()){
            String[] arr = tokenizer.nextToken().split(";");
            boolean usable = (arr[0].equals("0")?false:true);
            double range = Double.parseDouble(arr[1]);
            
            ranges.add(range);
            errors.add(usable?Error.OKAY:Error.INVALID_MEASUREMENT);
        }</sub>

Poses:
        _{String poseString = line.split(":")[2];
        String[] elements = poseString.substring(1, poseString.length()-1).split(";");
        double x = Double.parseDouble(elements[0]);
        double y = Double.parseDouble(elements[1]);
        double phi = Double.parseDouble(elements[2]);}

Referenzierung

Bahrmann, Frank. (2016). Data Set htwddKogRob-TSDChangesSim for Localization and Lifelong Mapping (Version 1.0) [Data set]. Zenodo. doi.org/10.5281/zenodo.4270180

Copyright

Dieser Datensatz wird unter der Open Data Commons Attribution License zur Verfügung gestellt:
http://opendatacommons.org/licenses/by/1.0/